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技術支持

DJI精靈P4R厘米級定位導航系統

更新時間:2022-08-01   點擊次數:1944次

DJI精靈P4R厘米級定位導航系統

精靈 4 RTK 是一款小型多旋翼高精度航測無人機,面向低空攝影測量應用,具備厘米級導航定位系統和高性能成像系統,便攜易用,全面提升航測效率。


TimeSync 精準數據采集

為配合精靈 4 RTK 定位模塊,全新 TimeSync 系統應運而生。實現飛控、相機與 RTK 的時鐘系統微秒級同步,相機成像時刻毫秒級誤差。對相機鏡頭光心位置和 RTK 天線中心點位置進行補償,減少位置信息與相機的時間誤差,為影像提供更精確的位置信息。



高精度成像

1 英寸 2000 萬像素 CMOS 傳感器捕捉高清影像。機械快門支持高速飛行拍攝,消除果凍效應,有效避免建圖精度降低。借助高解析度影像,精靈 4 RTK 在 100 米飛行高度中的地面采樣距離(GSD)可達 2.74 厘米。每個相機鏡頭都經過嚴格工藝校正,以確保高精度成像。畸變數據存儲于每張照片的元數據中,方便用戶使用后期處理軟件進行針對性調整。



專業航線規劃應用

帶屏遙控器內置全新 GS RTK App,幫助用戶智能控制精靈 4 RTK 采集數據。GS RTK App 提供航點飛行、航帶飛行、攝影測量 2D、攝影測量 3D、仿地飛行、大區分割等多種航線規劃模式,同時支持 KML/KMZ 文件導入,適用于不同的航測應用場景。 帶屏遙控器集成 5.5 英寸 1080p 高亮顯示屏,強光環境下作業仍可清晰顯示。


飛行器

重量(含槳和電池)1391 g

軸距350 mm

最大起飛海拔高度6000 m

最大上升速度6 m/s(自動飛行)

5 m/s(手動操控)

最大下降速度3 m/s

最大水平飛行速度50 km/h(定位模式)

58 km/h(姿態模式)

最大可傾斜角度25°(定位模式)

35°(姿態模式)

最大旋轉角速度150°/s(姿態模式)

飛行時間約 30 分鐘

工作環境溫度0℃至 40℃

工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz(歐洲,日本,韓國)

5.725 GHz 至 5.850 GHz(中國,美國)

等效全向輻射功率(EIRP)2.4 GHz

CE(歐洲) / MIC(日本) / KCC(韓國):< 20 dBm


5.8 GHz

SRRC(中國) / NCC(中國臺灣) / FCC(美國):< 26 dBm

懸停精度啟用 RTK 且 RTK 正常工作時:

垂直:±0.1 m;水平:±0.1 m


未啟用 RTK:

垂直:±0.1 m(視覺定位正常工作時);

±0.5 m(GNSS 定位正常工作時)

水平:±0.3 m(視覺定位正常工作時);

±1.5 m(GNSS 定位正常工作時)

圖像位置補償相機中心相對于機載D-RTK天線相位中心的位置,體軸系下:


(36, 0, 192)mm,照片EXIF坐標已補償。體軸系的XYZ軸正向分別指向飛行器


前、右、下方

建圖功能

建圖精度 **滿足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖航空攝影測量內業規范


(簡稱“1:500 規范")的精度要求

**實際精度與影像采集的環境光照、場景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等


多方面因素有關。

地面采樣距離(GSD)(H/36.5) cm/pixel,

H 為飛行器相對于拍攝場景的飛行高度(單位:米)

采集效率單次飛行最大作業面積約 1 km2(飛行高度 182 m,即 GSD 


約 5 cm/pixel,滿足 1:500 規范要求)

可控轉動范圍俯仰:-90°至 +30°

速度測量范圍飛行速度 ≤ 14 m/s(高度 2 米,光照充足)

高度測量范圍0 - 10 m

精確懸停范圍0 - 10 m

障礙物感知范圍0.7 - 30 m

使用環境表面有豐富紋理,光照條件充足

(>15 lux,室內日光燈正常照射環境)

視覺系統

速度測量范圍飛行速度 ≤ 50 km/h(高度 2 米,光照充足)

高度測量范圍0 - 10 m

精確懸停范圍0 - 10 m

障礙物感知范圍0.7 - 30 m

FOV前/后:水平60° , 垂直±27°

下視: 前后70° ,左右50°

測量頻率前/后:10 Hz;

下視: 20 Hz

使用環境表面有豐富紋理,光照條件充足(>15 lux,室內日光燈正常


照射環境)

相機

影像傳感器1 英寸 CMOS;有效像素 2000 萬(總像素 2048 萬)

鏡頭FOV 84°;8.8 mm / 24 mm(35 mm 格式等效);

光圈 f/2.8 - f/11;帶自動對焦(對焦距離 1 m - ∞)

ISO 范圍視頻:100 - 3200(自動)

100 - 6400(手動);


照片:100 - 3200(自動),

100 - 12800(手動)

機械快門8 - 1/2000 s

電子快門8 - 1/8000 s

照片最大分辨率4864×3648(4:3);

5472×3648(3:2)

錄像分辨率H.264,4K:3840×2160 30p

設計總畫幅5640×3710

有效畫幅5472×3648

視頻最大碼流100 Mbps

照片格式JPEG

視頻格式MOV

支持文件系統FAT32(≤ 32 GB);

exFAT(> 32 GB)

支持存儲卡類型寫入速度≥15 MB/s,傳輸速度為 Class 10 及以上或達到 


UHS-1 評級的 microSD 卡,最大支持 128 GB 容量

工作環境溫度0℃至 40℃

智能飛行電池(PH4-5870mAh-15.2V)

容量5870 mAh

電壓15.2 V

電池類型LiPo 4S

能量89.2 Wh

電池整體重量468 g

工作環境溫度-10℃至 40℃

最大充電功率160 W

遙控器智能電池(WB37-4920mAh-7.6V)

容量4920 mAh

電壓7.6 V

電池類型LiPo 2S

能量37.39 Wh

工作環境溫度-20℃至 40℃

電源適配器(PH4C160)

電壓17.4 V

額定功率160 W


GNSS

單頻高靈敏度 GNSSGPS+BeiDou+Galileo(亞洲地區);

GPS+GLONASS+Galileo(其他地區)

多頻多系統高精度 RTK GNSS使用頻點:

GPS:L1/L2;

GLONASS:L1/L2;

BeiDou:B1/B2;

Galileo:E1/E5


**定位時間:< 50 s


定位精度:垂直 1.5 cm + 1 ppm(RMS);

水平 1 cm + 1 ppm(RMS)

1 ppm 是指飛行器每移動 1 km 誤差增加 1 mm

云臺

穩定系統3-軸(俯仰、橫滾、偏航)

可控轉動范圍俯仰:-90°至 +30°

最大控制轉速俯仰:90°/s

角度抖動量±0.02°

紅外感知系統

障礙物感知范圍0.2 - 7 m

FOV水平70°

垂直±10°

測量頻率10 Hz

使用環境表面為漫反射材質,且反射率 > 8%(如墻面,樹木,人等)

遙控器

工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz(歐洲,日本,韓國)

5.725 GHz 至 5.850 GHz(中國,美國)

等效全向輻射功率(EIRP)2.4 GHz

CE / MIC / KCC:< 20 dBm


5.8 GHz

SRRC / FCC:< 26 dBm

信號最大有效距離FCC:7 km;

SRRC / CE / MIC / KCC:5 km(無干擾、無遮擋)

功率16 W(典型值)

顯示設備5.5 英寸屏幕,分辨率 1920×1080,亮度 1000 cd/m2,


Android系統

內存 4G RAM+16G ROM

工作環境溫度0℃至 40℃

智能飛行電池管家(PHANTOM 4 CHARING HUB)

電壓17.5 V

工作環境溫度5℃至 40℃

智能電池充電管家(WCH2)

輸入電壓17.3 - 26.2 V

輸出電壓電流8.7 V,6 A;

5 V,2 A

工作環境溫度5℃至 40℃

SDK 遙控器

工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz (歐洲、日本、韓國)

  5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他國家和地區) 

等效全向輻射功率(EIRP)2.4 GHz

  CE / MIC / KCC: < 20 dBm

5.8 GHz 


FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm 

信號最大有效距離FCC / NCC: 7 km;

CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km

  (無干擾、無遮擋) 

內置電池6000 mAh 2S 鋰充電電池

工作電流/電壓1.2 A @ 7.4 V 

移動設備支架適用于平板電腦或手機

工作環境溫度0° 至 40° C 

DJI精靈P4R厘米級定位導航系統


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