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淺析電力巡檢無人機的主動避障技術

更新時間：2022-11-14 點擊次數：891次

　　電力巡檢無人機與傳統人工巡線相比，巡檢無人機具有飛行掌握精度高、操作簡潔、起降便利、使用耗能少、效率高等特點。作為一種使用可見光及紅外熱像儀等巡檢設備對輸電線路進行巡察檢查的全新巡檢技術，與人工巡檢相比具有很多優點。

　　傳統人工巡檢與電力巡檢無人機對比：

　　人工巡檢是一種傳統的巡檢方式，也是目前輸電線路巡檢的主要方式。由于輸電線路走廊地形環境簡單，在一些條件惡劣如跨江跨河或高山峻嶺地區，沿線部分區段幾乎沒有巡察道路，這種巡檢方式勞動強度大、工作條件艱苦，輸電線路的運行狀況得不到準時反饋。

　　無人機巡檢作為一種使用可見光及紅外熱像儀等巡檢設備對輸電線路進行巡察檢查的全新巡檢技術，具有快速快捷、工作效率高、不受地域影響、巡檢質量高、(平安)性高等優點。據統計，運用無人機進行缺陷識別，桿塔瓶口及以上位置、人工難以發覺的缺陷占比78.5%。

　　設備本體巡檢效率和質量顯著提高，并且降低了勞動強度，提升了巡檢效率，確保了對電力設備狀態的運行維護力量。因此，無人機的應用是線路巡檢智能化進展的有效解決方案。

　　淺析電力巡檢無人機的主動避障技術：

　　主動避障技術主要是其系統會主動向外界投射波束，借助外界對波束的反射情形做出判斷，進行距離感知。簡單來說，這和向井里喊話來判斷井的深度是同樣的道理。以從向井里喊出聲到聽見回聲的時長為依據來判斷井的深度，如果等待回聲的時間比較久就證明了井比較深，否則就是比較淺。在無人機的主動避障技術中將接受的聲波信息進行了更加細致的分析，以此來判斷障礙物的位置、大概裝超聲波的發射器和接收器，再將其接入整個無人機的飛行控制系統，就可以讓無人機通過反射回來的超聲波對障礙物的位置、形狀等有了相關數據從而實現精準避讓。以超聲波為基礎的感知器所擁有的處理流程較為簡單，價格低廉，在實時性方面的需求更容易得到滿足。所以這種方式被廣泛的應用在無人機中。

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